Robotiker aus der Gruppe von ETH-Professor Raffaello D’Andrea haben einen neuen würfelf?rmigen Roboter kreiert, der auf einer Ecke stehen und St?rungen von aussen ausbalancieren kann. Das Spezielle: Im Gegensatz zu seinem Vorg?nger braucht er nur noch ein Reaktionsrad.
Vor fast 10 Jahren machten Forscher um ETH-Robotikprofessor Raffaello D’Andrea Furore mit einem Roboter-Würfel, der selbst?ndig auf einer Ecke balancieren konnte. Mehrere Reaktionsr?der im Inneren des Kubus glichen St?rungen bis zu einem gewissen Grad aus, sodass Cubli nicht so einfach aus der Balance zu bringen war. Er konnte auch springen und sich durch kontrolliertes Umfallen fortbewegen.
Nun kommt sein Nachfolger: der One-Wheel Cubli. So heisst der neue Balancekünstler aus D’Andreas Werkstatt. Dieser ben?tigt für seinen Balanceakt nur noch ein Reaktionsrad. Dafür ist der Roboter – wie ein Seilt?nzer – mit einer Balancierstange ausgerüstet. Dadurch unterscheiden sich die Tr?gheiten des Systems deutlich in beiden Bewegungsrichtungen, wodurch der One-Wheel Cubli beide Richtungen gleichzeitig stabilisieren kann. In der neusten Ausgabe von Mechatronics stellen die Forschenden den One-Wheel Cubli vor.
Literaturhinweis
Matthias Hofer, Michael Muehlebach, Raffaello D’Andrea, The One-Wheel Cubli: A 3D inverted pendulum that can balance with a single reaction wheel, Mechatronics, Volume 91, 2023, 102965, ISSN 0957-4158, doi: externe Seite 10.1016/j.mechatronics.2023.102965.